通过串行发送负整数

对于某些项目，我必须将有符号整数从Java over serial发送到微控制器上的C++程序。它对于正整数很好地工作，但负整数被包裹起来并在C++端显示为正整数。通过串行发送负整数

下面是发送在Java端的INT功能：

void writeIntToSerial(Serial port, int number) { 
    port.write(byte(number << 24)); 
    port.write(byte(number << 16)); 
    port.write(byte(number << 8)); 
    port.write(byte(number << 0)); 
}

我不只是之前和之后的有效载荷发送原始整数，但一些控制字符。所有这一切正常。

接收（C++）端将输入流读入char的缓冲区数组，然后根据流中的控制字符用状态机解释流。

的字符流转换回整数部分是一个基本的位位移：

int startAngle = 0; 
// [...] 
startAngle = (payload[0] << 24) + (payload[1] << 16) + (payload[2] << 8) + payload[3];

如前所述，它工作得很好，为正值，但即-60将转换为196（256 - 60 ）。

我意识到解决方案可能是微不足道的，但我一直在盯着这段代码太久......我迷路了。

来源

2016-08-04 Oldaric

这是你的实际的代码？我很难相信即使对于正值，显示的代码也能工作。 – Kayaman

是的。当发布这个我意识到粘贴写**浮动** ToSerial（），而不是写在Java端的Java ** ToSerial（），但那是从那以后更正。代码工作正常（对于正整数）。 – Oldaric

那么'port.write（）'的定义是什么？显然它需要一个int参数，但它对它有什么作用？由于您正在向左移动，因此在尝试发送int'-1'时，它首先会写入'0xFF000000'，然后'0xFFFF0000'，然后'0xFFFFFF00'，最后写入'0xFFFFFFFF'。我无法想象'write（）'只会使用8个最重要的位。 – Kayaman

它看起来就像你序列化的一端是float，另一端是int。由于这些数据类型在内部存储的方式必然存在一些不一致之处。

因此，无论您发送/接收浮动或INT，但不要混合起来。

来源

2016-08-04 08:13:20 Pandrei

是的，我刚刚意识到我粘贴了错误的功能。现在在OP中查看实际的writeIntToSerial（）。 Sry对此 – Oldaric

这是因为你将它们加在一起，所以它们会被标记为32位。

如果你或他们在一起，你应该得到正确的结果。

来源

2016-08-04 08:16:28 Jovasa

我刚刚将接收端更改为此 startAngle =（payload [0] << 24）| （有效载荷[1] << 16）| （有效载荷[2] << 8）|有效载荷[3]; 具有相同的结果。这是你的意思吗？ – Oldaric

在您的例子，当您发送-60您发送的字节

，然后你重新给

0...1100 0100

是196，所以代码工作得很好。如果你发送了一个大于255的正数，你也应该在接收端伪造。这是因为您正在向Java方向错误地移动。

来源

2016-08-04 08:37:18 RafToTheK

沟通的一方是小端，另一端是大端。这就是为什么我以接收方字节顺序发送字节。这可能是一个愚蠢的后续问题，但如果你说的是对的，我不会得到60，当我发送60，对吗？ – Oldaric

你真的应该看看'htonl'和'ntohl'函数 - 在你的μC程序中使用它们，并且总是在你的java应用程序中转换成/从网络字节顺序 - 这将确保你的协议不依赖于OS/μC依赖 – specializt

如果将java int向左移位8位或更多位，然后将其转换为字节，则总是会得到0.所以是的，当您翻转移位时，在发送60后应该接收60。对于60（这是<256），应该是没有变化的情况 – RafToTheK

我猜那个有效载荷的类型是char或unsigned char？然后有效载荷[x] < < y会移入无符号字符大小，显然不会超过8位。如果我的假设是真的，你的代码应该是

startAngle = (static_cast<unsigned int>payload[0]) << 24) + ((static_cast<unsigned int>payload[1]) << 16) + ((static_cast<unsigned int>payload[2]) << 8) + payload[3];

来源

2016-08-04 08:57:25

你的推理很有意义，但不幸的是结果是相同的（60 - > 60，-60 - > 196） – Oldaric

sry，static_cast （ - 60）对负数不正确。尝试使用unsigned int来代替。相应地编辑我的回答 –

可悲的是，没有改变。我必须稍微更换一些括号以使其顺便工作。我的转换大气压是这样的：（的static_cast （有效载荷[0]）<< 24） +（的static_cast （有效载荷[1]）<< 16） +（的static_cast （有效载荷[2]）<< 8 ） +有效载荷[3]; – Oldaric

好吧。

在发送端我需要右移代替左移：

void writeIntToSerial(Serial port, int number) { 
    port.write((number >> 24)); 
    port.write((number >> 16)); 
    port.write((number >> 8)); 
    port.write(number); 
}

而在接收端该位位移铸序列的伎俩：

startAngle = (static_cast<uint32_t>(payload[0]) << 24) 
      | (static_cast<uint32_t>(payload[1]) << 16) 
      | (static_cast<uint32_t>(payload[2]) << 8) 
      | payload[3];

来源

2016-08-04 10:32:11 Oldaric

通过串行发送负整数

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