PID回路控制什么是dt？ term

Question

什么是PID回路中dt的实际值，以及如何设置PID回路中的dt值。 我读了关于dt，它说dt是循环时间意味着循环时间（20ms）的循环..executation或在中断部分（5s）中调用PID循环。
我们使用PIC24F控制器，每隔5秒钟使用定时器产生中断，并在中断部分调用PID回路，这个时间是20ms执行时间，dt是什么以及如何与代码相关以及如何设置dt的值。

Answer 1

dt是系统的增量时间项，在您的系统中看起来像5s。这是系统测量采样，整合，区分和调整频率的时间段。

您的dt应该与控制系统中的变化率和调整率兼容。例如，加热器可能使用5s-60s的时间，因为20ms内的温度变化可能无法检测到，并且每20ms可能无意义地调整输入功率，而自动平衡机器人可能需要更快速的测量和调整。

dt的一个指导方针我所看到的是采样时间应该是过程时间常数的5-10倍，这会给您足够的过程样本来检测变化。如果您更频繁地进行采样，则可能会进入单位时间更改大小接近传感器准确度极限的范围。如果你不太频繁地采样，那么系统的变化速度会比控制系统能够注意到的要快。

dt的大小也有助于理解积分项kI和微分项kD的含义，将误差类型转换为输出单位。例如，如果以度为单位测量误差，并且采样时间是5秒，并且输出是千瓦，则由PID回路计算的温度变化具有的单位为degrees/5s，并且kD是千瓦/（度/ 5秒）。同样，积分累加器的单位是degrees*5s，而kI术语是转换kilowatts/(degree*5*sec)如果将采样频率加倍（减半采样时间），则需要相应地调整kI和kD。