ROS：使用lambda作为nodehandle中的回调。订阅

我希望能够通过lambda来定义回调，但是我无法获得任何匹配的函数签名。ROS：使用lambda作为nodehandle中的回调。订阅

std::function<void(const sensor_msgs::PointCloud2)> callback = 
[&mycapture](const sensor_msgs::PointCloud2 msg) { 
// do something with msg and capture 
}; 

auto sub = ros_node.subscribe("/sometopic", 1, callback)

我不能得到这个工作，因为订阅想要一个函数指针。我试图用ROS做什么？也就是说，我可以传入订阅方法lambda与捕获？

来源

2017-07-27 jc211

管理让lambda运作。虽然找不到捕捉方法。相反，我把它作为参数传入。

auto *callback = static_cast<void (*)(const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &, CustomObject&)>([](const sensor_msgs::PointCloud2::ConstPtr &msg, CustomObject &o) { 
                ROS_INFO_STREAM("Received: \n"<<msg->header); 
               }); 

ros_node.subscribe<sensor_msgs::PointCloud2>(topic, 1, boost::bind(callback, _1, custom_object))

来源

2017-07-27 05:11:18 jc211

问题中的部分解决方案看起来没有静态转换就显得更清晰一些。

此代码工作正常（也与定时器，服务等）：

boost::function<void (const sensor_msgs::PointCloud2&, CustomObject&)> callback = 
    [] (const sensor_msgs::PointCloud2& msg, CustomObject& obj) { 
    // do something with msg and obj 
    } 

ros::Subscriber = ros_nh.subscribe(topic, 1, boost::bind(callback, _1, obj));

来源

2017-11-21 06:46:18 Pronex

我能得到与捕获这方面的工作。

T obj; 
boost::function<void (const sensor_msgs::PointCloud2&) callback = 
    [obj] (const sensor_msgs::PointCloud2& msg) { 
    // Do something here 
    } 
auto sub = ros_nh.subscribe(topic, 1, callback);

ROS版本：靛蓝
C++ 14

来源

2018-01-29 23:13:31 Ross

ROS：使用lambda作为nodehandle中的回调。订阅

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