精度偏差>15厘米几秒钟内

Question

我已经打算利用谷歌Tango项目设备自主室内导航领域的探索和研究。这应该是我的硕士论文的一部分。同时，我不得不将主题改为“Google Project Tango适合任何适中的位置应用程序”。虽然这是要求支持的官方渠道，但我希望任何Google代表都会跟进我的问题。

我开始个月前的1.27版本，现在我使用的是最新版本1.36。

观察到的行为：

• 该装置对接到充电站和测试过程中保持不变。在开始任何应用程序（Tango Explorer，Java Motion Tracking，第三方和我自己的应用程序）后，探戈在2-5s内显示出几厘米的移位或漂移。约15秒后，不移动或触摸设备，我有一个15-20厘米的偏差。有时只在X轴上，有时在Y轴上，两轴上大多是随机偏差。

• 使用，但官方发布前校准工具不会带来成功。我可以继续操作，直到设备正在处理收集的信息。之后，发生以下情况之一（每次都无法成功完成此过程）。因此，我不知道原因，因为该应用程序无法显示。不是一次。

  • 应用程序崩溃由于意外的错误处理后
  • 应用冻结并且在通知栏的消息出现，该过程失败。要么打开通知，要么等到用户界面得到响应再次导致崩溃
• 该设备安装在没有电机的小型车辆上。姿势与充电底座上的平板电脑相同。手动车辆以低速直线行驶1m。 （探戈测量可以+/- 1厘米）。然后车辆以相同的速度向后移动（向后）。回到起点，测量值已经达到+/- 5厘米。重复此步骤要快得多，发生几乎20-30cm的测量失败。 （我无法告诉你确切的速度，但约0.6米/秒）
• 的回转精度还没有被测量呢。
• 使用方位传感器（Sensor.TYPE_ORIENTATION）或用Sensor.TYPE_ACCELEROMETER与传感器所提出的方法。 TYPE_MAGNETICFIELD是不可用的。如果不触摸设备，方向将在一个方向上连续变化，偏差为10度。由于偏差不是恒定的，因此不能进行静态或智能调整。旋转90°后，传感器需要几秒钟才能估计出在+/- 10°范围内的新航向。
• 几乎每次我用探戈探索者来记录一个新的ADF，我需要至少三次尝试。应用程序在记录时或保存时意外崩溃。只有注意到录音> 1分钟。

重要提示：每个测试已在明亮的房间已经进行。在地板上和桌子上。在房间的中心，靠近墙壁。只是为了发现加热管，电缆的影响......

我很期待从官方听来，如果这只是正常的，硬件缺陷或设备的不当使用。还欢迎探戈设备的所有业主提供他们的经验。

Answer 1

@dannyyy我经历了很多非线性位置漂移和少量姿势漂移。
最坏的影响是当启动类似于“新效果”评论的移动时。装置最初没有移动，在任何方向上平滑地旋转20度或更多，然后在旋转的尾端开始约1cm的小前进直线运动并停止。但是显示的动作并未停止。它继续移动（加速）接近前进方向（高达20米），轻微持续姿势旋转（高达5度），而平板电脑在现实中一动不动。效果会持续约10秒钟，并突然停止。
当移动总体不足时，效果更具可重复性。在许多方向上的频繁移动趋于保持位置更准确。不幸的是我的慢速机器人工作。它发生的可能性似乎取决于特定的引导周期。如果发生过一次，则可能会在所有应用程序中通过暂停周期继续进行，直到重新启动平板电脑。下一次启动可能根本不会发生。

在当前发布之前，我试图实现它的时间大约有5％是可重现的。现在，一旦触发该行为，其持续时间不会超过1秒。我想我可能在它发生的时间里听到了一些轻微的点击，但我不知道那可能是什么。 AFAIK平板电脑中没有移动部件。

Answer 2

我做同样的主题（室内导航）的研究，我很高兴与我的项目探戈开发平板电脑。我会在几周内完成我自己的精确度测量，然后我会对此进行更新，但是我还没有发现任何更大的错误。 那么你有没有在你的平板电脑上安装最新的项目Tango Core，并让你更新所有你安装的应用程序？你是否使用最新的例子为您自己的应用程序？作为提醒，最新版本是Mira版本（版本1.36，2016年5月）。