用于测试路径查找算法的可能数据集

Question

我正在做一些寻路工作。

到目前为止，我已经在2D单元格组成的场景上测试了我的代码。 我也创建了一个简单的3D场景来测试我的工作。

我想测试一些3d场景的工作..但创建它们非常耗时。

有没有人知道我可以用来测试我的寻路算法的任何场景数据集？

Answer 1

当我需要大型3D数据集时，我通常使用吸引子或其他动态系列。您只需按照需要迭代多次，它就会生成一组不错的3D数据。

试试这个 '彼得·德容吸引'：

Xn+1 = sin(a Yn) - cos(b Xn)  
Yn+1 = sin(c Xn) - cos(d Yn) 

其中（例如）：A = 1.4，B = -2.3，c = 2.4，d = -2.1

Answer 2

要获得更好的答案，你真的需要指定你想要考虑的配置空间的维度。您不打算用离散图搜索来解决蛋白质折叠和对接问题（200多个自由度）。即使是相对较小的规划问题（在学术问题方面），约6个自由度也会很快变得难以处理。

大多数计划的最佳示例往往首先发表在研究论文中，然后进入更广泛的用途。一些最好的工作倾向于在IEEE期刊或智能机器人和系统（IROS）和机器人与自动化（ICRA）会议上发布。这也可能是值得使用该领域的著名参考的书目，如“Motion Planning”的拉瓦列作为起始点，进一步进行研究（以中文提供here可用）

Mark Overmars工作，在计算几何和规划社区已经在他的出版物中考虑到了一些非常明显的问题。值得检查的是，他目前的研究生和合作者目前是否有任何可用的数据集。

如果你很乐意继续在2D中做一些工作，并且手动将图像转换为几何数据，Kris Beevers website对于2D工作空间中的一系列计划者有很多工作示例。

Motion Strategy Library包含许多用于2d和3d工作空间的经典运动规划问题，根据问题具有不同的配置空间维度。它包括：

• L个区间为鸟笼
• 拖车
• 多个拖车
• 迷宫
• 运动链
• 非完整车

最近的一个实施学术运动规划库是The Open Motion Planning Library devel由Kavraki实验室开放。由于许可证，我没有亲自核对，但我认为他们提供了他们的项目的一些例子和测试。

许多显着更复杂的动力学运动规划示例现在作为OpenRAVE项目的一部分公开提供。他们的gallery是开眼界。