使用Python进行确定性时间套接字连接

我必须在两台计算机之间创建UDP连接。电脑A必须发送每4毫秒。一个数据包给计算机B，告诉B在哪里以及如何移动机器人手臂。 B计算机将发回手臂位置速度和加速度以及交货和位置之间的误差...使用Python进行确定性时间套接字连接

A计算机工作正常，它有C代码程序，我看不到但它不'因为我正在使用的机器人只接受Python代码。我一直在B计算机上用一个多线程程序来做这样的事情，其中一个线程只有发回错误和位置的功能。

在这个小小的线程中，我试图确定需要发送一个UDP包（teledirigido.fbk.send（...））的时间，然后让一个睡眠时间从4毫秒减去代码执行时间。

class enviaDeterministico(threading.Thread): 
    def __init__(self,teledirigido): 
     self.teledirigido = teledirigido 
     # thanks to mordi 
     threading.Thread.__init__(self) 
     self.t = timeit.time 
    def run(self): 
     while 1: 
      self.empieza0 = self.t.time() 
      self.empieza = self.t.time() 
      self.teledirigido.cond.acquire() 
      self.teledirigido.fbk.send(self.teledirigido.lectura.enviarAmpliado()) 
      self.acaba = self.t.time() 
      time.sleep((0.004-(self.acaba-self.empieza))) 
      self.teledirigido.cond.release() 
      self.acaba0 = self.t.time() 
      print 'tiempo entre envios %.6f'% (self.acaba0-self.empieza0)

的第一个问题是，睡眠法不在于 “（0.004-（self.acaba-self.empieza））” 的说法，Python解释说：

Exception in thread Thread-3:

Traceback (most recent call last):

File "/usr/lib/python2.6/threading.py", line 532, in __bootstrap_inner
self.run() 
File "./conclase.py", line 210, in run
time.sleep(0.004-(self.acaba-self.empieza)) 
IOError: [Errno 22] Invalid argument

如果我使用decsec。程序不会产生错误，而不是毫秒。

我发现的第二个也是最后一个问题是时间不确定。有没有办法在python中运行这段代码并退出？

我有很多问题，我知道，我希望有人回答这个问题，它也会对其他人有用。

感谢大家！ stackoverflow和所有使用的人都太棒了！

来源

2011-07-18 Jubeor

如果您将您的标识符翻译成英文将是有帮助的。 –

当您将负面参数传递给time.sleep时，您会得到errno 22。

self.acaba和self.empieza的价值是什么？如果两次通话之间的时间超过4ms，则将失败。

定期回调取决于您的操作系统。你可以在Unix系统上使用SIGALRM。有关详细信息，请参阅http://docs.python.org/library/signal.html。然而，Carefull：信号和线程混合不好。

您还可以查看stdlib中的调度模块，该模块很好地集成在多线程代码中。

来源

2011-07-18 10:37:44

我会检查两者的价值，也许有时运行时间超过4毫秒。 Usualy运行需要0.00047秒，但不是确定性的。我也会检查信号。非常感谢！ – Jubeor

time.sleep(max(0, <your time formula>)) # protect from negative time

这可能是难以达到稳定4ms的，除非你的内核与HZ编译至少1000另外，还要确保你的程序留下了足够的空闲CPU妥善安排您的“实时”线程，说，如果你的程序使用过90％cpu，你不会得到及时的唤醒。

如果你可以可靠地获得你的UDP查询每4ms，你可以根据你的时间。如果你没有时间的来源，你可以做这样的事情：

class Timer(threading.Thread): 
    def run(self): 
     started = time.time() 
     counter = 0 
     while True: 
      counter += 1 
      now = time.time() 
      if started + counter * 0.040 - now > 0: 
       time.sleep(started + counter * 0.040 - now) 
      # send datum number `counter`

这不会跳过发送数据，但当然单一的数据可能会推迟，这是它都会有正确的频率，但可能会有一些抖动。

来源

2012-06-12 15:36:31

使用Python进行确定性时间套接字连接

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