用模板替换标量失败

Question

我正在尝试编写一个函数，它可以从double类型或float类型中选取一个Eigen :: Matrix。此功能彩车正常工作：

Eigen::Matrix<float, 4, 4> foo(const Eigen::Matrix<float, 4, 4> &T) 
{ 
    Eigen::Matrix<float, 4, 4> result; 
    result.block<3,3>(0,0) = T.block<3,3>(0,0).transpose(); 
    return result; 
} 

但是，只要我做 “浮动” 的模板：

template <typename Scalar> 
inline Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> foo(const Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> &T) 
{ 
    Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> result; 
    result.block<3,3>(0,0) = T.block<3,3>(0,0).transpose(); 
    return result; 
} 

我得到这个错误使用gcc 4.9.1在Linux上：

.../utils.hpp: In function 'Eigen::Matrix core::math::foo(const Eigen::Matrix&)': .../utils.hpp:77:47: error: request for member 'transpose' in '(0, 0)', which is of non-class type 'int' result.block<3,3>(0,0) = T.block<3,3>(0,0).transpose();

这里有什么问题？

Answer 1

一旦该功能模板几个电话都依赖模板的，所以你必须添加一些template关键字，可以尝试：

template <typename Scalar> 
inline Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> foo(const Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> &T) 
{ 
    Eigen::Matrix<Scalar, 4, 4> result; 
    result.template block<3,3>(0,0) = T.template block<3,3>(0,0).transpose(); 
    return result; 
}