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我使用传感器融合python模块基地马德威克算法。源代码可以在这里找到https://github.com/micropython-IMU/micropython-fusion/blob/master/fusion.py.使用时间与Micropython的Mac OSX Python2.7

问题

有什么办法我可以实现以下pyb.elapsed_micro（）和pyb.micros（）功能不使用进口PYB库用python2.7？

import pyb 
    # Integrate to yield quaternion 
    deltat = pyb.elapsed_micros(self.start_time)/1000000 
    self.start_time = pyb.micros() 
    q1 += qDot1 * deltat 
    q2 += qDot2 * deltat 
    q3 += qDot3 * deltat 
    q4 += qDot4 * deltat 
    # normalise quaternion 
    norm = 1/sqrt(q1 * q1 + q2 * q2 + q3 * q3 + q4 * q4) 
    self.q = q1 * norm, q2 * norm, q3 * norm, q4 * norm

来源

2015-11-13 Kehlin Swain

pyb.micros（） - 套以微秒开始

pyb.elapsed_time（START_TIME） - 确定STARTIME和时间之间的经过时间花费调用此函数

解

import time 
def micros(): 
    return time.time() * 1000000 ##turns seconds into microseconds 

def elapsed_micros(start_time): 
    return start_time - time.time()*1000000

更多支持检查github链接问题 - https://github.com/micropython-IMU/micropython-fusion/issues/1

来源

2015-11-14 22:24:11

使用时间与Micropython的Mac OSX Python2.7

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