solvePnPRansac如何与double值一起使用？

我试图使用OpenCV的solvePnPRansac()来计算3D物体的已知2D投影。我的数值（固有摄像机参数，模型点（3D），图像点（2D））都是双值。正常的solvePnP()并不抱怨。solvePnPRansac如何与double值一起使用？

但是，当我尝试使用solvePnPRansac，它产生的错误信息：

断言失败< opoints.depth（）== CV_32F>

如何使用这个功能双重价值？（与浮动工作不会给出预期的结果）

来源

2012-07-24 Niko

这两个函数的文档都指定它们使用cv :: Point2f/3f。我不知道如何避免自己改变源代码。你真的需要那么多的精度数字吗？你使用Ransac的事实表明你的数据有一些噪音，这意味着双精度是过度的。 – Hammer 2012-07-24 21:56:38

好点。为什么我想让Ransac版本工作的主要动机是正常的solvePnP（）给出了具有double值的视觉上很好的结果，但是没有float值（视觉上=当我使用报告的旋转和平移来计算背投影时），但不知何故旋转矩阵似乎是“错误的”，因为它与使用POSIT算法时的结果非常不同。 – Niko 2012-07-25 11:08:16

使用浮动体时，您测试了多少“错误”行为？当使用这样的算法时，我喜欢通过生成一组3d点来进行测试，应用已知的变换和投影来获得2d点，然后将这些点馈送到算法中，以查看它是否可以重新创建我的变换。这可以让你看到究竟有什么错误，并一次测试你的自由度1。这应该给你一个更好的想法是什么问题。我怀疑这个问题是使用单精度。 – Hammer 2012-07-25 16:53:20

今天我已经测试了SolvePnPRAnsac，对于ITERATIVE和P3P的结果似乎是相同的，但是当我使用这些结果来呈现我的对象时，排序的图像是非常与当前帧不同。在EPnP选项的情况下，平移向量与ITERATIVE和P3P结果非常相似，但旋转与其他两个选项非常不同。然而，我从Epnp得到的渲染图像效果很好，似乎P3P和ITERATIVE在实现算法时存在一些问题。

来源

2012-08-22 12:09:21 N2T

solvePnPRansac如何与double值一起使用？

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