0
我有两个对象。第一个对象是我的机器人，我想将它表示为一个shpere，第二个对象是具有未知形状的障碍物。我想用八叉树来表示障碍物的形状。使用fcl和ros维基碰撞检测八叉树和普通物体
如何使用fcl的api来检查这两个对象（true或false）之间的碰撞，使用fcl库使用ROS wiki的api？让机器人在移动。
此外，使用激光扫描数据检测障碍物？如何在八叉树对象中填充它？
如果我创建像
boost::shared_ptr<Sphere> Shpere0(new Sphere(1));
一个s这里对象我怎样才能spacify这个球体的中心是机器人的中心？
编辑：
我写了下面的代码，但我不知道怎么填八叉树
boost::shared_ptr<Sphere> Shpere0(new Sphere(1));
OcTree* tree = new OcTree(boost::shared_ptr<const octomap::OcTree>(generateOcTree()));
// GJKSolver_indep solver;
GJKSolver_libccd solver;
Vec3f contact_points;
FCL_REAL penetration_depth;
Vec3f normal;
Transform3f tf0, tf1;
tf0.setIdentity();
// is this the postion in x,y and x
tf0.setTranslation(Vec3f(robotpose(0),robotpose(1),robotpose(2)));
tf0.setQuatRotation(Quaternion3f(0, 0, 0, 0));
// HOW TO FILL the OCTREE HERE with point cloud data ???
tf1.setIdentity();
bool res = solver.shapeIntersect(*Shpere0, tf0, *box1, tf1, &contact_points, &penetration_depth, &normal);
cout << "contact points: " << contact_points << endl;
cout << "pen depth: " << penetration_depth << endl;
cout << "normal: " << normal << endl;
cout << "result: " << res << endl;
static const int num_max_contacts = std::numeric_limits<int>::max();
static const bool enable_contact = true;
fcl::CollisionResult result;
fcl::CollisionRequest request(num_max_contacts, enable_contact);
CollisionObject co0(Shpere0, tf0);
CollisionObject co1(tree, tf1);
bool res_1 = fcl::collide(&co0, &co1, request, result);
因此，任何建议???