HoughCircle函数是如何工作的？我无法让它正常工作

Question

我试图从摄像机中找到橙色的球。

我将每帧转换为HSV，模糊它，并使用inRange过滤橙色。然后应用HoughCircles函数，但找不到正确的参数。

当它工作时，它不是很稳定：圆不总是被检测到。

下面是截图加上设置的代码：

screenshot

#include <cv.h> 
#include <highgui.h> 
#include <stdio.h> 
#include <vector> 

using namespace cv; 

int hmin[2] = {2,0}, smin[2] = {163,104}, vmin[2] = {16,29}; 
int hmax[2] = {16,25}, smax[2] = {255, 255}, vmax[2] = {212,255}; 


int p1 = 6, p2 = 12; 
int f1 = 9, f2 = 3; 
int main() { 
    VideoCapture cap(0); 
    if(!cap.isOpened()) { 
      fprintf(stderr, "ERROR: capture is NULL \n"); 
      return -1; 
    } 

    namedWindow("couleur", CV_WINDOW_AUTOSIZE); 

    namedWindow("filtre1", CV_WINDOW_AUTOSIZE); 
    createTrackbar("hmin[0]", "filtre1", &hmin[0], 180, NULL); 
    createTrackbar("smin[0]", "filtre1", &smin[0], 255, NULL); 
    createTrackbar("vmin[0]", "filtre1", &vmin[0], 255, NULL); 
    createTrackbar("hmax[0]", "filtre1", &hmax[0], 180, NULL); 
    createTrackbar("smax[0]", "filtre1", &smax[0], 255, NULL); 
    createTrackbar("vmax[0]", "filtre1", &vmax[0], 255, NULL); 

    namedWindow("hough", CV_WINDOW_AUTOSIZE); 
    createTrackbar("p1", "hough", &p1, 500, NULL); 
    createTrackbar("p2", "hough", &p2, 500, NULL); 

    createTrackbar("f1", "hough", &f1, 30, NULL); 
    createTrackbar("f2", "hough", &f2, 30, NULL); 
    std::vector<Vec3f> cercle; 

    while (1) { 
      Mat frame, hsv, orange; 
      cap >> frame; 

      f1 = f1%2?f1:f1+1; 

      cvtColor(frame, hsv, CV_BGR2HSV); 
      GaussianBlur(hsv, hsv, Size(f1, f1), f2, f2); 
      inRange(hsv, Scalar(hmin[0],smin[0],vmin[0]), Scalar(hmax[0],smax[0],vmax[0]), orange); 

      if(p1 <= 0) 
       p1 = 1; 

      if(p2 <= 0) 
       p2 = 1; 

      HoughCircles(orange, cercle, CV_HOUGH_GRADIENT, 2, orange.rows/4, p1, p2, 0, 30); 

      for(uint i = 0; i < cercle.size(); i++) { 
       Point c(cvRound(cercle[i][0]), cvRound(cercle[i][1])); 
       int r = cvRound(cercle[i][2]); 
       circle(frame, c, 3, Scalar(0,255,0), -1, 8, 0); 
       circle(frame, c, r, Scalar(255,0,0), 3, 8, 0); 
       printf("%d) %d %d %d\n", i, c.x, c.y, r); 
      } 
      printf("---\n"); 
      cercle.clear(); 

      imshow("couleur", frame); 
      imshow("filtre1", orange); 

      if ((waitKey(10) & 255) == 27) break; 
    } 
    return 0; 
} 

Answer 1

这里有一些参数工作。

的param1（用于内部Canny边缘检测器上的阈值）在通过图像HoughCircles（）中的图像被转换成灰度级和ksize 5中值模糊之前固定为100

被申请;被应用。

虽然这适用于这个静帧，但我相信一系列视频帧会显示出相当多的变化和不稳定性。例如，找到该图像的设置可以挑选出两个球，但也不要选择框上的白色标签，这非常棘手。