如何解决在ros中'未定义的引用libusb'错误？

Question

我正在尝试将摄像头（非uvc）流程序传输到ros平台。

我已经有了运行摄像头的驱动

和Makefile是这样的：

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g++ main.cpp -o test_gui -g -I /usr/local/include -L /usr/local/lib -D_LIN -D_DEBUG -L../lib/x64 -I../include -lASICamera -lpthread -lusb -DGLIBC_20 -m64 -lrt -I/opt 

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现在，我想这样做的ROS节点，所以我写的其中CMakelists是这样一个节点：

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include_directories(
    ${catkin_INCLUDE_DIRS} 
) 
include_directories(/usr/local/include) 
include_directories(/root/catkin_ws/src/asi_converter_real/include/asi_converter_real) 
link_directories(/usr/local/lib) 
link_libraries(pthread) 
link_libraries(usb) 
link_libraries(libASICamera.a) 
link_libraries(libASICamera.so) 
add_executable(asi_converter_real src/asi_converter_real.cpp) 
target_link_libraries(asi_converter_real ${catkin_LIBRARIES}) 

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而且Makefile行生成到/ catkin_ws /编译/ *** /是这样的：

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/usr/bin/c++  CMakeFiles/asi_converter_real.dir/src/asi_converter_real.cpp.o -o /root/catkin_ws/devel/lib/asi_converter_real/asi_converter_real -rdynamic -L/usr/local/lib -lpthread -lusb -Wl,-Bstatic -lASICamera -Wl,-Bdynamic -lASICamera 

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但似乎系统无法找到动态库libusb，因为它报告

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undefined reference to `libusb_set_configuration' 
undefined reference to `libusb_claim_interface' 
/usr/local/lib/libASICamera.a(ASI174MM.o): In function `WorkingFunc(void*)': 
undefined reference to `libusb_bulk_transfer' 
undefined reference to `libusb_bulk_transfer' 

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[1]有没有人知道如何解决这个问题？

[2]如何在我的电脑中找到libusb的.a和.so。 （我相信我有他们，因为我可以pkg-config --cflags/- 库他们）

[3]我如何明确链接ros CMakelists动态库？或者只是link_libraries（usb）足够用于静态和动态libriries？

Answer 1

find_package要求CMake的具有相应Find<package>.cmake

CMake的具有pkg-config module。

你可以用它来编写你自己的FindLibUSB，as explained on the CMake wiki。

或者你可以用它直接在您的CMakeLists.txt：

find_package(PkgConfig REQUIRED) 
pkg_search_module(LIBUSB1 REQUIRED libusb-1.0) 
include_directories(SYSTEM ${LIBUSB1_INCLUDE_DIRS}) 

可以在the module documentation所有已设置的变量看：LIBUSB1_LIBRARIES的图书馆，等等

Answer 2

在cmake中查找库通常使用find_package完成。

在你的情况可能是这样的（从this question拍摄）：

find_package(libusb-1.0 REQUIRED) 
include_directories (${LIBUSB_1_INCLUDE_DIRS}) 
... 
target_link_libraries(asi_converter_real ${catkin_LIBRARIES} ${LIBUSB_1_LIBRARIES}) 

您可能需要调整课程的版本号（也许它可以简单地删除）。