路径寻找 - 自主漫游车

Question

我正在为自主漫游车进行导航任务。现在，漫游者可以计算当前位置与给定障碍物的最终目的地之间的最短路径。我正在使用dijkstra的算法来找到最短路径，并且它运行良好。

漫游者有一个固定的范围，它可以识别它是否存在障碍物。我面临的问题是，当最终目的地位于无法到达或看不到的区域时，漫游车被困在相同路径的无限循环中（从A点到B点，然后B点到A点）漫游者的视野。

我的问题是我该如何检测到我被困在这个循环中，并且我现在无法到达目的地，我应该得到一个新的最终目的地或刚刚退出。

Answer 1

这取决于您的应用程序，如果无法到达目的地，您可以检测到您的地图中的所有可到达地点都已被访问并且目的地不在其中。否则，如果你错过了一些可能的路径，一旦你发现你卡住了，你可以尝试改变你的漫游者行为。例如试图靠近带有传感器的墙壁（如果有的话）指向它。