适合简单的人体姿势估计的人体躯干（3个圆柱体）的简单模型

我想首先在点云数据上拟合3个圆柱体。主要目标是提取手部姿势。适合简单的人体姿势估计的人体躯干（3个圆柱体）的简单模型

我有（~1300点每帧，其中一些是橱柜和书桌旁边的人），我读入Matlab，然后只工作在“手臂”圆柱内的点。我将如何去做这件事？我想我会使用ICP并从形状中抽取许多点，但是我不知道如何去做到这一点，也不知道如何将变换与圆柱体的参数精确关联（我认为这应该是高度，半径，圆筒的中心底点和方向）。

任何帮助或资源，我可以学会如何做到这一点会有所帮助。图书馆也是如此。

来源

2015-01-15 thegermanpole

拟合点与离群值模型的模型RANSAC：迭代地对一组非常小的点进行采样，根据它们估计模型参数，检查并查看该模型“解释”了多少个输入点，最后选择模型这解释了最多点。

但是，您正尝试同时安装三个模型（每个气缸都是“模型”）。在这种情况下的一个好方法是使用Robust Multi-Model Estimation。

来源

2015-01-15 15:31:35 Shai

我发现算法，但我仍然失去了如何适应3D柱面，我假设我必须改变参数的数量和适应距离计算椭球？或者我应该把它当作一个船体，并且最大化“内点”的数量？ – thegermanpole 2015-01-15 16:25:16

@thegermanpole是你的表面点或内部点？我认为你的第一个阶段是将一个圆柱体放入一部分数据中：假设你只给出了与躯体相关的点（+相当数量的异常值），你能找到躯干圆筒的参数吗？ – Shai 2015-01-15 16:33:54

点是表面点，我不得不考虑如何做到这一点。如果我正确地理解了它，我会尝试抽取一小部分我的点，产生一个与样本有一定相关性的圆柱体（假设高度=最大高度差，radias =样本半径，中心基点最低点，方向矢量到最高点？），然后测试出来和inlier？编辑::只是想出了如何投影到2D，所以我可能会尝试省略号。应该是一个更便宜的计算 – thegermanpole 2015-01-15 16:47:39

适合简单的人体姿势估计的人体躯干（3个圆柱体）的简单模型

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