如何合并具有不同视点的两个点云

Question

我的3D扫描仪从不同角度扫描一些物体以最终获得360°表面重建。每次扫描的点云有不同数量的点，需要合并。在我希望用于重建的PCL库中，存在用于使用一些迭代最近点方法来合并具有相同点数量的点云的算法。

我想避免找出旋转的轴。当然，知道它的位置和旋转角度，我可以将一个云的所有点与旋转矩阵相乘，然后合并云。不知道旋转中心有什么方法可以合并它们吗？ （也许甚至得到它的位置不算算法？）

Answer 1

我知道这是一个老问题。但可能会对其他人有所帮助:) 你可以看看PCL的这个页面。

Concatenate the points of two Point Clouds

Answer 2

嗯，这似乎是一个老问题，可能只是帮助别人:) 如果合并的点云未经登记将没有意义。因此应该采用ICP。 然后，您可以执行转换到相应的点云，然后合并它们。 应该是直截了当的。

Answer 3

我已经能够弄清楚如何连接两种不同大小的云的唯一方法是将较小的云填充到与较大的云相同的大小。我是通过最大的测试来完成的，然后用较小的云填充临时云，然后用0 0填充余额。

我看到的另一种方法是创建一个全部为0 0 0的临时云和然后用较小的云填充临时云的较低部分。

我认为后者更容易实现，但前者更快。我用前者。