在ROS feurte中创建动态节点

Question

我想在运行时使用代码产生并销毁节点。我知道ROS groovy有rosspawn，但我正在研究的这个项目正在进行中。这是我有一个节点类

class node { 
    private: 
     ros::NodeHandle *n; 
    public: 
     void init(int argc, char **argv, std::string s) { 
      ros::init(argc, argv, s); 
      n = new NodeHandle(); 
     } 
     void shutdown() { 
      n->~NodeHandle(); 
     } 
}; 

我一直在使用rosnode list测试了它的代码，它似乎工作。我的问题是，这是不好的编程，或者是否有可能发生的无法预料的错误？我所见过的问题表明，为了在执行期间产生节点，需要系统调用。

Answer 1

如果您只是试图动态创建单个节点，则可以这样做。如果你想创建多个节点，你需要创建单独的进程，这就需要一个系统调用。