如何翻译使用特征的矩阵

Question

我有一个3 * 3的矩阵，并且想要翻译每一列。

#include <Eigen/geometry> 

using namespace Eigen; 

int main() 
{ 
    Translation3d tr(1,2,3); 
    Matrix3d m; m<<1,2,3,4,5,6,7,8,9; 
    // m = tr * m; //will not work 
} 

还没有线索从征手动...

Answer 1

手册上说Translation不直接使用。

对于转换，你可能会希望Affine3d，但请注意，你的矩阵m不是齐次矩阵，所以你要么改变它是4x4或使用其他Affine3d对象。