电机通过C控制

我正在NXT lego智力风暴机器人上工作，并且我正在用单反射光传感器构建线性跟随器机器人，并使用C语言编程。电机通过C控制

传感器将原始模拟值的数字值与范围从0 - 1023

我不得不代码行是黑色然后电机将向前移动，并且如果不存在线（白基地），然后停下来，如果有灰色（在白线和黑线之间），然后稍微向右移动，然后以不同方式向左移动以找到丢失的黑线。

因此，代码是像

While (1) 
{ 
a=ecrobot_get_light_sensor(port_led); //storing the A/D converted value in variable 

while (a<300) // White area 
{ 
ecrobot_status_monitor("White Area"); 
nxt_motor_set_speed(port_motor_l, 0, 1); // left motor turns off 
nxt_motor_set_speed(port_motor_r, 0, 1); // right motor turns off 
} 
while (a>=600) // Black Line 
{ 
ecrobot_status_monitor("Black Area"); 
nxt_motor_set_speed(port_motor_l, 100, 1); // left motor turns on 
nxt_motor_set_speed(port_motor_r, 100, 1); // right motor turns on 
} 

while (a>=300 || a<600) // Robot loosing the black line 
{ 
ecrobot_status_monitor("grey Area"); 
nxt_motor_set_speed(port_motor_l, 50, 1); // left motor move forward 
nxt_motor_set_speed(port_motor_r, -50, 1); // right motor move backward 

delay_ms(200) 
nxt_motor_set_speed(port_motor_l, -50, 1); // left motor move backward 
nxt_motor_set_speed(port_motor_r, 50, 1); // right motor move forward 
delay_ms(200) 

}

问题是，如果机器人失去线再启动而无需停止并朝后200毫秒延迟的逆时针移动顺时针移动。

我的代码有什么问题？

我怎样才能停止电机此区间和电机后，搜索线的这种间隔后在其他方向应移动，然后它一定会找到一个线

谢谢！

来源

2013-11-05 user2828488