从离散加速度计数据获取距离和速度

Question

我知道这个主题有许多问题和答案，但他们都没有帮助我理解如何解决这个问题。所以我的设置是：我有加速计数据（从重力部分清除），我想从给定的采样速度和距离计算。数据是离散的，例如dt = 20ms，而acc = [...]是带有样本的数组。 我知道我需要整合数组来获得速度，但整合给了我一个值，不是吗？

velocity = scipy.integrate.simps(acc, dx=dt) 

我该如何使用此值来获得之后的距离？

Answer 1

a = dv/dt 

即

a x dt = dv 

集成：

a[i](t[i+1] - t[i]) = v[i+1] - v[i] 

即

v[i+1] = a[i](t[i+1] - t[i]) + v[i] 

计算V后面，你可以计算x：

x[i+1] = v[i](t[i+1] - t[i]) + x[i]