如何通过另一个变量的相对值来确定一个变量？

我正在为我目前使用Arduino构建的机器人实施PID控制算法。如何通过另一个变量的相对值来确定一个变量？

我的问题更多地涉及到编程逻辑。

我必须计算一个变量，一个错误，int eps。这个eps会在-7到+7之间。

从机器人我获得0〜7000

我的算法之间的双重形式与值的输入必须工作是这样的：

if(input >= 500){ 
    if(input >= 1000){ 
      if(input >= 1500){ 
      .......... 
      } 
    }else{ 
      eps = 6; 
    } 
}else{ 
    eps = 7; 
}

等等...

换句话说，我有一个值分配给由间隔输入包括在将要确定的EPS。

我的问题是什么将是MOS高效，节省时间和节约资源的方式？

我使用Arduino和他们自己的IDE，而不是Eclipse。

来源

2012-04-22 Eugen

如果7对应7000并且-7对应于0，并且epsilon的不同值之间的间隔相等（500），那么您可以编写eps = static_cast<int>(input/500.0) - 7。不确定Arduino中的静态转换 - 你只需要将值转换为较低的整数（floor）。

如果你有确定EPS的其他一些算法，请更清楚地说明它，我们将尝试生产数学这个;）

来源

2012-04-22 14:10:15 Steed

在Arduino中使用'static_cast'可以正常工作。 – 2012-04-22 17:54:43

非常感谢您花时间回答！我会尝试所有这些，看看哪个最好。我使用的是16MHz的Arduino，我需要从传感器中取得非常快的样本，所以每一位都有帮助 – Eugen 2012-04-22 18:09:41

非常感谢！像魅力一样工作！：D – Eugen 2012-04-23 17:57:53

Arduino的有一个地图功能。 http://arduino.cc/en/Reference/map

所以你需要这样的东西; eps = map（input，0，7000，-7，+7）;

来源

2012-04-22 17:36:41 Hellonearthis

'map'似乎表现出与明显的手动映射相同的“问题”（即它不会将输入值均匀分配到输出）。当然，这可能是必需的功能，所以它不一定是一个bug ... – 2012-04-22 17:56:37

我想说的最快方法是：

switch (int(input)/500) 
{ 
case 0: ... // 0..500 
case 1: ... // 500..1000 
case 2: ... // 1000..1500 
etc 
}

来源

2012-04-22 17:40:31

这不是从你的代码示例你正在努力实现完全清楚，但假设你想均匀分布的（0至7000）input到（-7到7）eps值，以便所有间隔均等表示，不能使用500的倍数。使用500将导致极值（-7或7）中的一个仅由input值的极小范围。

你可以，例如，使用下面的函数来计算eps从input：

int eps(double input) { 
    return ((int)(input/500.0)) - 7; 
}

但是，使用此功能将产生以下映射这使得7的eps值比其他的少得多：

  input   | eps 
>= 0.0 and < 500.0 | -7 
>= 500.0 and < 1000.0 | -6 
>= 1000.0 and < 1500.0 | -5 
>= 1500.0 and < 2000.0 | -4 
>= 2000.0 and < 2500.0 | -3 
>= 2500.0 and < 3000.0 | -2 
>= 3000.0 and < 3500.0 | -1 
>= 3500.0 and < 4000.0 | 0 
>= 4000.0 and < 4500.0 | 1 
>= 4500.0 and < 5000.0 | 2 
>= 5000.0 and < 5500.0 | 3 
>= 5500.0 and < 6000.0 | 4 
>= 6000.0 and < 6500.0 | 5 
>= 6500.0 and < 7000.0 | 6 
>= 7000.0    | 7

相反，如果你想均匀分布，则需要使用下面的代码：

int eps(double input) { 
    return ((int)(input/466.733333))-7; 
}

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2012-04-22 17:44:06

如何通过另一个变量的相对值来确定一个变量？

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