CAN会发生什么？

Question

我接受了采访。面试官问我：

如果两个节点发送两个具有不同数据的相同标识符（0x100）的消息，谁将赢得仲裁？巴士上有哪条消息？

如果节点1赢了，那么节点2的消息呢？节点2的消息何时会被发送？

Answer 1

我找到了答案Controller Area Network - CAN Information。

网络上的两个节点不允许发送具有相同ID的消息。如果两个节点试图同时发送具有相同ID的消息，则仲裁将不起作用。相反，其中一个发送节点将检测到他的消息在仲裁领域之外失真。然后节点将使用CAN的错误处理，在这种情况下最终将导致发送节点中的一个被关闭（总线关闭模式）。

Answer 2

这里有2案件

1. 相同ID和相同的数据字段
2. 相同的ID具有不同的DATA字段

CASE 1：当两个节点都试图传送相同的ID和相同的数据字段，CAN将它视为一条消息，并将它发送到CAN总线上。在这里，你真的不能说节点1是发送还是节点2正在发送，因为两者都有相同的ID和数据。

CASE 2：这里的数据字段是不同的。在仲裁领域之前不会有问题。由于两个节点的数据都不相同，所以会出现总线错误。这是因为您的数据字段受CRC保护，位填充也会出现在图片中。

Answer 3

在一个CAN N/W中，如果2个设备具有相同的节点ID，则两个设备都不会检测到&不会发生消息的解除/响应。 （没有什么可以工作，比如Bit Bit Stuffing，Arbitration，Error Detection，Bit monitoring，ACK，CRC）。

在N/W如果我们有不同的ID，那么我们可以传输相同或不同的消息。为了控制CAN N/W，我们使用仲裁概念。