使用dsp和图像处理的线跟随机器人

我参加了跟随机器人比赛的一条线，我们使用相机跟随线。使用dsp和图像处理的线跟随机器人

我的算法是：

mean filter 
--> Gaussian filter 
--> find centroid 
--> kalman filter 
--> do pid for steering 
--> do pid for speed of back motor

和机器人完全执行98％。

我的问题是，毕竟这个过滤之后，有时候我看到机器人在移动时读取相机时出现了一些巨大的错误，这会导致机器人的小振荡。

如何消除此错误？（这个高速度的小错误是一个大问题）

来源

2012-11-25 Nimo shr

在图像处理之前可能设置缓冲区可以工作。假定有三个缓冲区（从相机连续保存图像页面）... page1，page2，page3。使用page1处理图像...然后通过比较page2和page3并将此结果图像放在page1上...然后重复从page1重新处理图像...来获得平均图像，依此类推。

来源

2012-11-26 08:39:31

tx用于回复，我是否需要为页面添加一些权重。例如（page1 * 3 + page * 2 + page3 * 1）/ 6或我必须为（page1 + page2 + page3）/ 3。 –

在案件yes.can你sugest我一些values.and我必须做这个后，我的过滤器的俄语过滤或我必须做到这一点原始图像。 –

在案件yes.can你建议我一些values.and我必须做这个后，我的过滤器高斯过滤或我必须做到这一点原始images.my第二个担心是，当我做高斯过滤我的质心突出显示，但如果图像有很多噪点（我的相机有时几乎失明），突出显示的质心再没有任何意义，因此，当您进行平均时，尽管您改进了图像，但图像没有任何意义。 –

使用dsp和图像处理的线跟随机器人

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