指南针：从359到0度

我正在尝试使用指南针移动机器人。我们使用罗盘使机器人直线移动，它使用2个轮子，它们移动有点不同。所以我们设置一个介于0和359之间的值作为方向，然后检查当前的方向，计算错误并修复它。像error = current_direction - 实际方向。指南针：从359到0度

问题是，如果例如我们的init方向是90度，而我们的机器人是45，那么错误将会是45，它会修复它。如果它是0，错误将是90，它会修复它。问题是，如果它移动的比例大于0并且例如变为359，则错误将是-269，因此不是在一个方向上移动90，而是在另一个方向上移动-29。

我使用错误的符号来决定要移动哪个轮来修复方向。任何想法如何解决它？

2011-04-05 Dr Sokoban

if (error > 180) { 
    error -= 360; 
} 

if (error < -180) { 
    error += 360; 
}

2011-04-05 13:02:11 Piskvor

将这些'if's改为'while'：D – 2011-04-05 13:03:51

@Jakub Hampl：你叫它Dizzybot？：D – Piskvor 2011-04-05 13:19:24

如果你的错误大于180°，你应该将它从360架起并且反转符号。这样做，你可以确保你的机器人总是以最短的方向移动。

2011-04-05 13:03:28 Tokk

如果您的误差> 180度，只需切换您的校正算法，通过向相反方向移动来计算校正。一个简单的if-else语句应该这样做。

2011-04-05 13:03:29 S73417H

我不知道很多关于NXT和头脑风暴，但基本上是圆形运动的共同问题。您可以简单地使用两个不同的坐标系并互相转换，这是最优雅的方式。否则，你可以从你的错误中减去360，如果符号为负，但是这是一个黑客，而不是优雅的方式来解决，我曾经有一个机器人，能得到如此混乱，我们不得不问题;-)

2011-04-05 13:04:10 tamasgal

嗯，极坐标？优雅，但我认为这可能是慢的计算（尤其是在嵌入式平台上）。 – Piskvor 2011-04-05 13:14:18

是的，你可能是对的，因为嵌入的东西大多是被黑客入侵的东西，但我不认为NXT是_such embedded_ ;-) – tamasgal 2011-04-05 13:20:14

我在考虑CPU速度以及它带来的一切。虽然我对架构不太了解，但我不认为NXT拥有四核i5 @ 2.8GHz，对吗？我猜测速度可能会达到几十MHz，最高可达几百。是的，这比20年前我的电脑还要多，但在这样的限制下你仍然必须认真对待性能。 – Piskvor 2011-04-05 13:32:05

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