OpenKinect - FreenectDevice摘要？

Question

我想设置一个简单的程序来使用OpenKinect连接Kinect，并以某种方式测试通信到我的笔记本电脑。我可以运行的演示很好，但我想通过代码来测试它，以确保我知道发生了什么事情。到目前为止，我仍然无法连接它。该代码的现在 -

#include "/usr/local/include/libfreenect.hpp" 
#include <iostream> 
using namespace std; 
Freenect::FreenectDevice::FreenectDevice* device; 

int main(int argc, char** argv) { 
    Freenect::Freenect k; 
    device = &k.createDevice<Freenect::FreenectDevice>(0); //line 8 
    cout<<"\ndeviceCount:"<<k.deviceCount(); 
    return 0; 
} 

当我编译，它告诉我

In member function ‘ConcreteDevice& Freenect::Freenect::createDevice(int) [with ConcreteDevice = Freenect::FreenectDevice]’: 
test_kinect.cpp:8: instantiated from here 

libfreenect.hpp:196: error: cannot allocate an object of abstract type ‘Freenect::FreenectDevice’ 

所以FreenectDevice是一个抽象类...好，我应该如何创建一个设备呢？我希望编写自己的类，只要我想使用OpenKinect，就继承这个类。我很困惑如何真正使用这个库提供的代码。我一直在寻找某种基本的教程，但一无所获。如果有人知道一个好的教程，那现在对我来说是最好的。任何帮助表示赞赏，谢谢。

Answer 1

嗯，是的，你需要继承FreenectDevice并实现两个回调函数（VideoCallback和DepthCallback），它们将接收Kinect注册的视频和深度信息。

示例的问题是在库的生命周期中发生了API更改，因此它们可能不会全部与当前版本一起工作。对于工作示例代码，您最好的选择是OpenKinect Wiki的C++ wrapper section，它有两个（有希望）当前样本，以及012f包含在libfreenect本身的源代码分发中。