如何防止平面在xz和yz轴上的平面拟合？

Question

我有这样的代码：

SACSegmentation<PointXYZ> seg; 
seg.setAxis(Vector3f(0, 0, 1)); 
seg.setEpsAngle(0.5 * M_PI/180.0); 
seg.setModelType(SACMODEL_PLANE); 
seg.setMethodType(SAC_RANSAC); 
seg.setDistanceThreshold(0.2); 
// then set the input cloud and filter.. 

轴和epsAngle似乎在all--点云什么都不做还拿起墙壁时，传感器得到足够接近他们，墙比地面多点。我从xyz点数据显式构造点云，因此可能没有设置PointCloud成员变量（如PointCloud将它们默认为某些内容），如sensor_origin_和sensor_orientation_。这可能是我的问题的根源吗？还是我在做其他事情？

其他帖子我在这个问题上看到的所有建议设置eps角度，我已经在做。我感谢您的帮助！

Answer 1

我在PCL文档中嗅探并找到答案。它们在文档中并没有充分说明，但只有一些模型受到setAxis（）和setEpsAngle（）的影响。对于我的应用程序，该模型是SACMODEL_PARALLEL_PLANE。你可以在这里找到其他人：http://docs.pointclouds.org/1.7.0/group__sample__consensus.html。