如何将Velodyne的VLP-16的pcap数据转换为点云而不使用Veloview？

Question

我是LiDAR技术的新手。从文档中我发现我们可以使用Veloview软件可视化LiDAR数据。但我的目标是使用.pcap文件创建一个3D图像，并进一步处理它以进行对象检测。整个工作在Ubuntu 14.04。 任何人都可以为我提供一个很好的解决方案吗？

Answer 1

我会建议看看使用ROS和点云库。这种处理有很多支持。为了从VLP-16中获取数据，你可以使用this ROS package。

Answer 2

您可以使用点云库。

编译PCL有点棘手，但一旦你完成了，你可以做很多点云分析。

按照此处的说明操作LiDAR HDL Grabber。 为了您的目的，您需要包含<pcl/io/vlp_grabber.h>以及<pcl/io/hdl_grabber.h>。 vlp_grabber基本上使用相同的hdl_grabber，但提供了vlp校准参数。同样在主体中，你会想实例化一个pcl::VLPGrabber而不是一个pcl::HDLGrabber。

这些少许的变化本身可能不足以让一个功能齐全的抓取器和查看器，但它是一个开始。

上PCL的例子是用于hdl_viewer_simple.cpp但也有一个vlp_viewer.cpp也位于visualization/tools/。检查出。

这不是完全解决您的问题的答案，但如果您要使用PCL，请提供解决方案路径。