OpenCV功能检测和匹配 - 在绘图匹配上的段错误

Question

正在关注this example，
我试图构建一个应用程序来识别视频中的对象。
我的程序由以下步骤（见下面每一个步骤的代码示例）：

1. 阅读对象的图像被识别为cv::Mat对象。
2. 检测对象中的关键点和计算描述符。
3. 阅读视频的每个帧，
4. 检测关键点，并计算帧的描述符，
5. 匹配帧的对象的描述符的描述符，
6. 绘图结果。

问题：第6步导致分段错误（请参阅下面的代码）。
问题：是什么原因造成的，我该如何解决？

谢谢！

注：

1. 程序运行的内存设计缺陷前几帧。崩溃发生在第23帧，这是具有任何内容（即，不是完全黑色）的视频的第一帧。
2. 通过删除行drawMatches(...);有没有崩溃。
3. 在Windows 7，OpenCV 2.4.2，MinGW上运行。

Debuggind尝试：

运行通过的gdb程序产生以下消息：

Program received signal SIGSEGV, Segmentation fault. 
0x685585db in _fu156___ZNSs4_Rep20_S_empty_rep_storageE() from c:\opencv\build\install\bin\libopencv_features2d242.dll 

步骤1 - 读取对象的图像：

Mat object; 
object = imread(OBJECT_FILE, CV_LOAD_IMAGE_GRAYSCALE); 

步骤P 2 - 中的对象和计算描述符检测的关键点：

SurfFeatureDetector detector(500); 
SurfDescriptorExtractor extractor; 
vector<KeyPoint> keypoints_object; 
Mat descriptors_object; 
detector.detect(object , keypoints_object); 
extractor.compute(object, keypoints_object, descriptors_object); 

步骤3-6：

VideoCapture capture(VIDEO_FILE); 
namedWindow("Output",0); 
BFMatcher matcher(NORM_L2,true); 
vector<KeyPoint> keypoints_frame; 
vector<DMatch> matches; 
Mat frame, 
    output, 
    descriptors_frame; 

while (true) 
{ 
    //step 3: 
    capture >> frame; 
    if(frame.empty()) 
    { 
     break; 
    } 
    cvtColor(frame,frame,CV_RGB2GRAY); 

    //step 4: 
    detector.detect(frame, keypoints_frame); 
    extractor.compute(frame, keypoints_frame, descriptors_frame); 

    //step 5: 
    matcher.match(descriptors_frame, descriptors_object, matches); 

    //step 6: 
    drawMatches(object, keypoints_object, frame, keypoints_frame, matches, output); 
    imshow("Output", output); 
    waitKey(1); 
} 

截图只是段错误之前：

帧22（全黑）：

框架23（其中段错误发生时）：

Answer 1

问题出在drawMatches参数的顺序。
正确的顺序是：

drawMatches(frame, keypoints_frame, object, keypoints_object, matches, output); 

说明：

在步骤5中，我使用的matcher对象的match方法：

matcher.match(descriptors_frame, descriptors_object, matches); 

的signature of this method是

void match(const Mat& queryDescriptors, const Mat& trainDescriptors, 
      CV_OUT vector<DMatch>& matches, const Mat& mask=Mat()) const; 

这表示matches包含匹配项从trainDescriptors到queryDescriptors。
在我的情况下，列车的描述是object和查询描述符是在frame，所以matches包含匹配从的object到的frame。

的drawMatchesThe signature是

void drawMatches(const Mat& img1, const vector<KeyPoint>& keypoints1, 
        const Mat& img2, const vector<KeyPoint>& keypoints2, 
        const vector<DMatch>& matches1to2, 
        ...); 

当与不正确秩序的参数调用drawMatches：

drawMatches(object, keypoints_object, frame, keypoints_frame, matches, output); 

的方法寻找不正确的图像在比赛中的坐标，这可能导致试图访问“越界”像素;因此分段错误。

Answer 2

您是否尝试过在一个调试器中运行你的前卫？

只是一个猜测，当没有匹配绘制时，drawmatch是segfaulting？尝试在drawMatches之前加if (!matches.empty())。顺便问一下，你确定matches在致电matcher.matches(...)之前被清空了吗？如果不是，您应该在每次循环迭代时手动执行。