三维重建的投影矩阵从三焦张量

我已计算出的三焦张量和相应的投影矩阵P_0，从线对应超过3次P_1和P_2，根据“由哈特利& Zisserman，第2版多视图几何”，第16章。计算矩阵是：三维重建的投影矩阵从三焦张量

P_0 = 
[1 0 0 0 
0 1 0 0 
0 0 1 0] 

P_1 = 
[-0.284955 -0.129918 -0.0276358 0.922516 
0.122053 0.560496 0.061383 0.385913 
0.00455229 -0.0114709 -0.607497 0.00589735] 

P_2 = 
[0.21558 -0.10182 0.00499782 0.998876 
0.0079606  0.11325 0.0226247 0.047112 
0.006613 -0.00260303 -0.130705 0.00512245]

现在我想从这些投影矩阵计算3D（plücker）线。我知道内在的相机矩阵K。我不明白的是，如何将固有矩阵K与来自三焦张量P_1,P_2和P_3的归一化投影矩阵包括在一起，以便获得正确的3D信息。更具体地说，我想遵循由Bartoli and Sturm（第4节，三角测量）描述的三角测量程序。

我感谢您的帮助。

来源

2015-06-19 takahashi

你对于正确的3D信息有什么意义？整个坐标系只能按比例计算。

您准确使用哪种算法进行计算？该章中的算法16.2？

你为什么不使用三角测量算法在这里：

http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_line3d_from_lP_lin.m http://www.robots.ox.ac.uk/~vgg/hzbook/code/vgg_multiview/vgg_line3d_from_lP_nonlin.m

来源

2015-12-10 17:23:20 Chris

我的意思是正确的3D结构，先进的规模，但在此期间，我已经赶上的理论。是的，我正在使用算法16.2（但没有迭代LM优化）。非常感谢您的有用链接，特别是非线性三角测量。你知道这个算法的参考吗？在本书中，据我所知，只有线性三角剖分法。 – takahashi

三维重建的投影矩阵从三焦张量

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