将pointcloud2数据转换为opencv图像

Question

我试图将从2D激光扫描仪获得的数据转换为openCV图像。在线上搜索时，我发现首先必须将laserscan数据转换为pointcloud2，然后将pointcloud2转换为ROS图像，然后将ROS图像转换为opencv图像。 目前，我无法访问激光雷达，因此我创建了一个发布虚假pointcloud2数据的节点。但是，我不明白什么是有组织的pointcloud。我随意将高度和宽度参数设置为100，并将任意RGB值分配给点，并且我得到了100x100的图像，但我不明白该图像如何表示我的点云数据。 有人可以解释吗？

Answer 1

我猜你正在使用的OpenCV和PCL发展ROS ubuntu下，用于PCL :: PointCloud2是ROS点云格式。

有组织点云difinition：http://pointclouds.org/documentation/tutorials/basic_structures.php#basic-structures

我做了点云和OpenCV图像一些任务，总是点云转换为OpenCV的垫。所以我可以给你一些建议。

我的开发环境是PCL1.7.2，OpenCV2.4.9，Kinect的V2，下win8.1 VS2012。我想将项目点云转换到地平面并将其转换为2D图像（OpenCV Mat），您可以查看我的另一个解决方案here和here。