PCL展台例如：无法获得键盘和鼠标事件

我下面这个教程类PCLVisualizer官方PCL文档中：PCL展台例如：无法获得键盘和鼠标事件

http://pointclouds.org/documentation/tutorials/pcl_visualizer.php

，我有与键盘收购的烦恼：当我选择渲染窗口，其中显示的点云，并尝试按“R”或“q”，没有任何反应，当我尝试按下鼠标左键，会显示以下文字：

Left mouse button released at position (413, 475)

及以下引发错误（在运行时）：

Assertion failed: (px != 0), function operator->, file /usr/local/include/boost/smart_ptr/shared_ptr.hpp, line 687. 
Abort trap: 6

我看到这种类型的错误发生在你不变量的声明初始化boost::shared_ptr。但是在文档中列出的代码中，变量已经定义好了，所以我想这个问题涉及到库，或者它不是？

我搜索在互联网上的一个解决方案，但我没有发现任何可能解决这一问题。

是否存在有人认为是能够获取按键的点云的通过在OS X上运行它提供窗口？

如果问题不明确，请告诉我。非常感谢您的帮助或信息！

来源

2015-12-02 Mauro

我试图**初始化变量'viewer'的主要功能**和鼠标的收购工作：'提高:: shared_ptr的查看器（新PCL ::可视化：：PCLVisualizer（“3D Viewer”））;'，在我看来断言失败了，因为传递给回调'mouseEventOccured（）'的指针没有正确初始化。但**键盘采集**仍然**不起作用**。 – Mauro

你不显示任何代码，所以很难说你的程序有什么问题。

这里是一个工作示例，与PCL最新干线（VTK干线）在Ubuntu 14.04测试：

#include <iostream> 
#include <pcl/visualization/pcl_visualizer.h> 

void keyboardEventOccurred(const pcl::visualization::KeyboardEvent &event, void* viewer_void) 
{ 
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *>(viewer_void); 
    if (event.getKeySym() == "r" && event.keyDown()) 
    std::cout << "'r' was pressed" << std::endl; 
    if (event.getKeySym() == "h" && event.keyDown()) 
    std::cout << "'h' was pressed" << std::endl; 
} 

void mouseEventOccurred(const pcl::visualization::MouseEvent &event, void* viewer_void) 
{ 
    boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> viewer = *static_cast<boost::shared_ptr<pcl::visualization::PCLVisualizer> *>(viewer_void); 

    if (event.getButton() == pcl::visualization::MouseEvent::LeftButton && 
     event.getType() == pcl::visualization::MouseEvent::MouseButtonRelease) 
    std::cout << "Left mouse button released at position (" << event.getX() << ", " << event.getY() << ")" << std::endl; 
} 

int main() 
{ 
    pcl::visualization::PCLVisualizer::Ptr viewer(new pcl::visualization::PCLVisualizer); 
    viewer->addCoordinateSystem(); 
    viewer->registerKeyboardCallback(keyboardEventOccurred, (void*)&viewer); 
    viewer->registerMouseCallback(mouseEventOccurred, (void*)&viewer); 
    viewer->spin(); 
}

注意一些关键笔划已使用的PCL可视化的一些行动（按h为更多细节），但它并不妨碍你使用它们。

来源

2015-12-07 10:36:44

我在我的电脑上试过了你的代码，但键盘采集仍然无法工作。我点击了pointcloud的渲染窗口，使它成为焦点，并且我尝试推送'r'和'h'：这些键永远不会被'keyboardEventOccurred'函数捕获，并且它们被我用来运行程序。我也试图改变按键，但没有改变。我正在** OS X El Capitan **上运行程序，也许这是一个OS X问题。无论如何，感谢您的帮助。 – Mauro

我在官方bug跟踪器上报告了这个问题：https：//github.com/PointCloudLibrary/pcl/issues/1465 –

PCL展台例如：无法获得键盘和鼠标事件

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