如何降低从ros导入的opencv图像的帧速率

我是Opencv和ROS的新手。我有以下代码：如何降低从ros导入的opencv图像的帧速率

void visual_image_cb(const sensor_msg::ImageConstPtr& msg) 
{ 
    ctr++; 
    cv_bridge::CvImagePtr cv_ptr; 
    try 
    { 
     cv_ptr=cv_bridge::toCvCopy(msg, enc::BGR8); 
    } 
    catch (cv_bridge:Exception& e) 
    { 
     ROS_ERROr("cv_bridge exception: %s", e.what()); 
     return; 
    } 
...

如何降低帧率为cv_ptr？我尝试使用cvQueryFrame但该方法失败。

是否有可能使用CvCapture与IplImage（即如果我使用IplImage ipl_img= cv_ptr->image并尝试降低帧速率）？

来源

2013-07-30 Sam M Mathew

只要发布者发布消息，您正在使用的回调只会通过ROS接收消息，因此无法从此角度实际降低帧速率。您可以选择放弃每一帧数，但这可能不是您要查找的内容，因为您将丢失数据。如果这个是你在找什么，只需添加一些计数器的功能，只有抓住图像，如果计数器等于某个值。

解决方法是降低发行商的帧速率。在不知道发布内容的情况下很难给出指示。但通常这是一些摄像头驱动程序（即OpenNI或Freenect），在这种情况下，您应该采用上面的丢帧方法。如果消息是从ROS包文件发布的，只需在rosbag命令的末尾添加-r 0.5即可将发布速率降低到一半。

-Tim

来源

2013-12-17 05:08:29

如何降低从ros导入的opencv图像的帧速率

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