定期线程在Xenomai实时失败

我正在创建一个周期线程，它在模拟输出上输出一个方形信号。我使用Xenomai API的Posix Skin和Analogy。定期线程在Xenomai实时失败

我使用示波器测试了我的代码的实时性能，并查看了方波信号（频率为1kHz）上的延迟。我应该实现100us的延迟。然而，该信号是强（> 250US延迟）由常见的中断信号的扰动，如移动鼠标，开始一个新的程序等

在我的生成文件的标志被设置为这样：

gcc -I/usr/xenomai/include -D_GNU_SOURCE -D_REENTRANT -D__XENO__ -I/usr/xenomai/include/posix  
main_posix.c -Xlinker -rpath -Xlinker /usr/xenomai/lib -Wl,@/usr/xenomai/lib/posix.wrappers 
-L/usr/xenomai/lib -lpthread_rt -lxenomai -lpthread -lrt -lanalogy -lrtdm -o main_posix

，这是代码：

#define PERIOD 1e6 
#define FILENAME "analogy0" 
#define ANALOG_SUBD 1 
#define CHANNEL 0 
#define SCAN_SIZE 2 
#define DELAI 5 

static char *filename = FILENAME; 
static int idx_subd = ANALOG_SUBD; 
static int idx_chan = CHANNEL; 
static int valueUp = 450000; 
static int valueDown = 98500; 

void *TaskCode(void *arg) 
{ 
    unsigned char sgnl = 0; 
    unsigned long overruns_r = 0; 

    a4l_desc_t dsc = { .sbdata = NULL }; 
    a4l_chinfo_t *chinfo; 
    int err = 0; 
    unsigned int scan_size = SCAN_SIZE; 

    err = a4l_open(&dsc, filename); 
    if (err < 0) { 
     fprintf(stderr, 
      "insn_write: a4l_open %s failed (err=%d)\n", 
      filename, err); 
     return NULL; 
    }  

    while(1) { 
     pthread_wait_np(&overruns_r); 
    if(sgnl) 
     err = a4l_sync_write(&dsc, 
       idx_subd, CHAN(idx_chan), 0, &valueUp, scan_size); 
    else 
     err = a4l_sync_write(&dsc, 
       idx_subd, CHAN(idx_chan), 0, &valueDown, scan_size); 
    if (err < 0) { 
     fprintf(stderr, 
      "insn_write: a4l_sync_write failed (err=%d)\n", err); 
     goto out_insn_write; 
    } 

    sgnl = (sgnl + 1) % 2; 
    } 

    out_insn_write: 

    if (dsc.sbdata != NULL) 
     free(dsc.sbdata); 

    a4l_close(&dsc); 

    return NULL; 

} 

int main(void) 
{ 
    mlockall(MCL_CURRENT | MCL_FUTURE); 

    pthread_t thread; 
    int rc, i; 
    int prio = 99; 
    struct timespec rqtp, rmtp; 
    rqtp.tv_sec = 0; 
    rqtp.tv_nsec = PERIOD; 

    struct sched_param sparam; 
    sparam.sched_priority = 99; 

    rc = pthread_create(&thread, NULL, TaskCode, NULL); 
    assert(0 == rc); 

    rc = pthread_setschedparam(&thread, SCHED_FIFO, &sparam); 
    assert(0 == rc); 

    rc = clock_gettime(CLOCK_REALTIME, &rmtp); 
    assert(0 == rc); 
    rmtp.tv_sec = rmtp.tv_sec + DELAI; 

    rc = pthread_make_periodic_np(thread, &rmtp, &rqtp); 
    if(rc == ETIMEDOUT) printf("Début dépassé \n"); 
    else if(rc == ESRCH) printf("Thread invalide \n"); 
    assert(0 == rc); 

    rc = pthread_join(thread, NULL); 

    exit(EXIT_SUCCESS); 
}

我强烈怀疑（通过看Xenomai调度），我的计划不知何故进入第二模式。我尝试删除“assert”语句以及相关的printf，但这并不成功。任何想法如何解决它？

来源

2013-05-22 Flavian Hautbois

一如既往，魔鬼在细节中。

我启用了gcc中的-Wall选项，它显示了所有的警告。原来pthread_ *的头文件没有正确加载，这使我无法看到pthread_setschedparam的第一个参数是错误的，并且应该是线程而不是&线程。

来源

2013-05-22 09:34:17

您是否能够成功完成此项工作？我有一个类似的程序，它始终以次要模式执行。我尝试删除所有的'pthreads'，然后运行一个'while'循环，我可以看到它在Linux中显示为一个进程。 – am3

定期线程在Xenomai实时失败

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