如何以毫米为单位获得校准精度而不是以像素为单位？

Question

我想知道以毫米为单位的摄像机校准状态的准确性。换句话说，2D图像中的X像素误差（均方根误差）与3D对象坐标系中的以毫米为单位的距离相对应？

在OpenCV中，我可以通过calibrateCamera函数得到基于均方根误差（像素单位）的校准精度。或者，我可以通过将对象点重新投影到图像projectPoints并将它们与当前图像点进行比较来手动计算。

例如，假设我的RMS误差在2.0左右。这是否意味着5mm或10mm的差异？如何计算从2D中的像素到3D中的毫米的转换？请注意，ArUco标记始终水平放置，我知道标记的大小。

Answer 1

要计算投影2d错误，您必须使用相机传感器物理尺寸来确定像素宽度和高度。

没有简单的方法来确定三维毫米误差。你使用单相还是多相机设置？如果您使用的是单相机，则无法根据深度图的投影确定真实的三维坐标。

在multicamera系统中有一些解决方法。您可以测量两台摄像机上检测到的角点之间的距离（以3d为单位），并将其与标记尺寸进行比较，或尝试将平面适合整个板子。