快速索引到数据阵列

情况：快速索引到数据阵列

我有UINT8的数据阵列（例如UINT8（零（24 * 30000,1））），其编码24各字节的30000点。说，我有一个指向这个数据数组的数组，例如1：2：30000。我知道想要有效地为指向向量中引用的点创建正确的数据数组。例如，当尝试使用Robotics系统工具箱从'sensor_msgs/PointCloud2'消息中删除点时会发生这种情况。

解决方案

到现在为止，我的解决办法是这样的上述

startIndices = (pointIndices-1) * double(pointCloud_out.PointStep) + 1; 
endIndices = pointIndices * double(pointCloud_out.PointStep); 
indices = zeros(pointCloud_out.RowStep,1); 
for ii = 1:numel(pointIndices) 
    indices((ii-1)*pointCloud_out.PointStep+1 : ii*pointCloud_out.PointStep) = startIndices(ii):endIndices(ii); 
end 
pointCloud_out.Data = pointCloud_in_msg.Data(indices);

其中pointIndices是上述指数之向量和pointCloud_out.PointStep编码多少字节有一个点（ 24）。然而，这个解决方案在我的机器上需要大约1.5秒，而且这个解决方案需要很长的时间。

问：

你能想到的任何（非常）快速的解决方案做到这一点的？

来源

2017-01-30 user1809923

我对你在问什么有点困惑。 pointCloud（：，indices）'有什么问题？ – Suever

@Suever：pointCloud（-2消息）的数据字段是一个m×1的矩阵，在这里 – user1809923

您可以使用(0:PointStep-1)bsxfun

indices = reshape(bsxfun(@plus, startIndices , (0:pointCloud_out.PointStep-1).'),[],1);

值加到假定startIndices的startIndices

每个成员都有大小1 * n

来源

2017-01-30 13:48:05 rahnema1

工作！必须改变为索引= reshape（bsxfun（@plus，startIndices，（0：double（pointCloud_out.PointStep）-1））'，[]，1）; ，因为我的startIndices是nx1 – user1809923

想出了这个解决方案：

pointsInCols = reshape(pointCloud_in_msg.Data,pointCloud_in_msg.PointStep,[]); 
pointCloud_out.Data = reshape(pointsInCols(:,pointIndices),[],1);

首先对数据数组进行重构，使每列对应一个点。然后我们将所有我们感兴趣的点再次重新塑形。这个解决方案在我的PC上大约需要0.003秒。

来源

2017-01-30 14:05:16 user1809923

快速索引到数据阵列

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