静态投相当于在python

Question

我的问题是这样的：

我使用ROS和我目前试图从Kinect感应器的点云读取数值。 这些值的类型为PointCloud2，PointCloud2.data包含PointCloud的数据并且类型为uint8 []。

在我的项目中，我正在使用python，并且我已经成功注册并检索了数据。我的问题是，当试图检索它们时，python将uint8 []数组解析为字符串。

在那里我有问题的脚本的当前部分是follwowing：

def PointCloud(self, PointCloud2): 
    self.lock.acquire() 
     for x in PointCloud2.data: 
      print x 
    self.lock.release() 

我知道，在C++中我可以这样做

std::cout << static_cast<int>(u); 

东西要获取无符号的价值整数。有没有相当于python的静态转换？

在我的情况下，print x输出ASCII字符。 我该如何检索那个int值？

干杯，

帕诺斯

Answer 1

使用struct.unpack获得在x由二进制数据编码的整数值。

print struct.unpack("!I", x) 

（我假设x包含网络字节顺序一个4字节的整数;协商为struct模块的文档，如果你需要比!I的格式。）

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更新：我错过了你有一个无符号字节数组;在这种情况下，使用

struct.unpack("B", x) 

Answer 2

Python不支持以任何形式铸造;它是邪恶的。

一个版本来实现你想要的是将数据转换为十六进制：

print ['%02x' % e for e in PointCloud2.data] 

，或者您可以使用struct module将二进制数据转换成Python结构。如果你想处理数据，你应该看看Numpy，它有一个array类型，你可以create from a lot of different source。

对于图像处理，请看OpenCV。现有的Python工具可以使用Kinect，请参阅Python- How to configure and use Kinect