ROS自定义消息和numpy数组

Question

我想自定义消息包含numpy数组（我的意思是创建.msg文件并编译它）。 正如教程所说，我们必须使用numpy_msg(type)包装器才能发送numpy数组。但有可能将它包含到我自己的.msg文件中吗？

Answer 1

消息文件不会改变，您仍然使用ROS风格的阵列（例如，float32[]）。

numpy_msg包装只是让您的发布者和订阅者直接使用numpy对象，而不必自己进行转换。

请务必注意这些警告：

所有的阵列数据必须被初始化为numpy的阵列

在消息的每一个数值数组必须具有正确的numpy的阵列进行初始化数据类型。