互补过滤器中的alpha计算

Question

我使用互补过滤器进行传感器融合。对于我使用互补滤波器的方程是

角度=（1-α）*（角+陀螺*的dT）+（阿尔法）*（accel_mag_angle）

我对一些混乱阿尔法的计算。我某处读取阿尔法使用下式

alpha= dA/(dA+dT) 

其中，Da是在其所需的值改变（它指的是滤波器的截止频率）和dt是取样时间的速率来计算。我正在使用SENSOR_DELAY_UI。 UI的采样率约为15Hz。我用alpha = 0.2（通过试错法）和应用程序工作正常。但后来我意识到根据方程我不能使用α= 0.2（理论上），因为它会给我一个60Hz的截止频率，而我的采样频率只有15Hz。我的截止频率计算是否错误？或者是我对方程的理解是错误的？

Answer 1

我不会为此而出汗。如果您发现alpha=0.2通过试验和错误令人满意，请使用它。无论如何，过滤器必须在实践中进行调整。该理论有助于从哪里开始，但您（通常）无法避免调整。

我没有看到60 Hz截止频率有什么问题。这意味着高于这个频率的运动被切断。这是一件好事，因为它们很可能是噪音。