室内跟踪（IMU +标签）

Question

这是关于室内跟踪使用惯性（智能手机+ aceel +陀螺仪），另一个问题 首先，我想说，我已阅读几乎每一个计算器后谈论这个问题。 我知道，跟踪的位置，我们将不得不整合两倍的加速度，这是因为在所有的漂移误差的实际生活中的应用很没用......

但事实证明，我不不需要建造飞机或者其他任何东西我不需要开发一个必须工作才能出售的应用程序。我只是想实现一个简单的Android应用程序，使用“理论”的概念，一个室内跟踪 -

• 有什么可能性？
• 我们需要什么？

基本上我的手机搁桌子屏幕面朝上，在一个已知的位置（0,0），如果把我的手机2或3米，然后转动并再次将其推为2或3 米我该有多少米变得不准确后，看到如此使用标签TU重新校准测量 < ---这是我的主要问题

我需要什么？ - 角度？ （OK整合陀螺仪）（我不想使用指南针） - 的加速度？ （我有） - 速度？ （积分加速） - 和位置（双加速积分）

我想知道的是我怎样才能把这个号码放在一起？这是正确的做法吗？是否有另一种解决方案（解决我的问题，而不是真正准确地追踪某人）？我也看了DCM的理论（如果我理解正确的话，它会给我6轴电话的方向吗？但是，从Accel或陀螺仪获得角度有什么不同（音调，卷等。）？

谢谢

Answer 1

有了你，在这一点上不考虑计算能力，但传感器，我知道只有一个位置/位移估计的方法。这要么只涉及光流与车载摄像头，或从在加速/陀螺仪融合数据上面addidional信息（例如用卡尔曼滤波器），以提高精确度。我想OpenCV拥有所有你需要（includi对Android的支持），所以我会从那里开始。

开始用刚刚学院的优势和陀螺仪实现的姿态估计。这将在偏航轴上（即，垂直于地面的轴线，或者与重力矢量平行）漂移。这可以通过卡尔曼滤波器或其他算法来完成。这对于位置估算不会有任何好处，因为估计的位置在几秒内就会漂移十分之几米。

然后尝试实现你的摄像头，这在计算上是昂贵的光流。实际上，这本身可能是一个解决方案，但与其他IMU提供的数据相比，其准确度更低。

祝你好运。

编辑：我最近找到this - 这可能对您有帮助。如果没有很多噪音（由于振动），这将工作（我在一架四旋翼无人机，它不幸并不适合我）。

Answer 2

您的智能手机可能有3轴陀螺仪，3轴磁力仪和3轴加速度计。这足以对态度有一个很好的估计。各有其优点和缺点：

加速度计可以测量重力，它给你的手机的态度，但在水平位置，你不知道它指向的地方。它对惯性噪声非常敏感。

陀螺仪是最快和最准确的，但它的问题是漂移。

磁力计没有漂移，它们对惯性力不敏感，但速度太慢。

这三者的组合给你的所有优点和缺点。您必须尽可能快地读取陀螺仪测量值（这会最大程度地减少漂移），然后使用慢速而不是精确的磁力计和加速度计来测量它们。

我离开你的一些链接，您可能会感兴趣：

• 指导使用IMU：http://www.starlino.com/imu_guide.html
• DCM教程：http://www.starlino.com/dcm_tutorial.html

我希望我一直乐于助人，惋惜我的英语不好。