如何将GPS数据发送给鹦鹉ar无人机并转到我的无人机GPS位置？

Question

使用节点ar无人机模块（https://github.com/felixge/node-ar-drone），我成功地获得鹦鹉ar无人机GPS数据（我的无人机是鹦鹉ar无人机2.0 gps版本）。 我想将鹦鹉和无人机送到操纵的GPS位置。 但我不能发送GPS数据到鹦鹉AR无人机... 有没有办法发送操纵的GPS数据到我的鹦鹉AR无人机？

Answer 1

有两种方法可以做到这一点。

首先，困难的方式。 node-ar-drone与AR.Drone交谈使用的协议没有任何方法可以直接给无人机坐标飞行，但您可以自己做计算。

1. 启用无人机的磁力计（见https://github.com/wiseman/webflight-traffic/blob/master/index.js#L19）。
2. 校准磁强计：命令无人机起飞，然后执行client.calibrate(0)（参见https://github.com/felixge/node-ar-drone#clientcalibratedevice_num）。
3. 从navdata.magneto.heading.fusionUnwrapped获取无人机的磁力头。
4. 获取无人机当前坐标navdata.gps.latitude和navdata.gps.longitude。

5. 计算所需的航向，从无人机的当前位置到达目的地。有微妙的这一点，但对于大多数应用程序，你可以按照程序http://www.movable-type.co.uk/scripts/latlong.html描述：

   θ= ATAN2（SINΔλ⋅COSφ2，COSφ1⋅罪φ2 - 罪φ1⋅COSφ2⋅COSΔλ）其中φ1 ，λ1是起点，φ2，λ2是终点（Δλ是经度差）。由于atan2返回范围-π... +π（即-180°... + 180°）中的值，因此要将结果标准化为指南针方位（范围为0°...）。 360°，其中-ve值转换为180°范围内的数值...），转换为度数然后使用（θ+ 360）％360，其中％是（浮点数）模。

6. 找出无人机是否需要顺时针或逆时针旋转以实现所需的航向，并根据需要调用client.clockwise或client.counterClockwise。

7. 当无人机面对正确的标题时，告诉它与client.front一起前进。

一旦无人机在正确的方向前进，每次你得到新的NAV数据时，您应检查当前航向，重新计算所需的标题，并告诉无人机顺时针或逆时针如果需要的话。一旦你在你想要的目的地的某个阈值（5英尺50英尺？）内，告诉无人机以client.stop停止。

除此之外node-ar-drone用途中，AR.Drone的也支持MAVLink协议的协议，由许多爱好者和商业无人驾驶飞机使用。该协议有办法告诉无人机直接移动到特定的坐标。您可以使用像QGroundControl这样的应用程序将无人机发送到特定的纬度，经度，或者您可以使用现有的MAVLink库之一发送消息到无人机执行相同的操作。

DroneKit的Python，例如， 是一个高层次的库，它可以让你写这样的代码（来自this example拍摄）：

# set the default travel speed 
vehicle.airspeed=3 

point1 = LocationGlobalRelative(-35.361354, 149.165218, 20) 
vehicle.simple_goto(point1)