SIGALRM和睡眠（）C++

Question

我目前正在设计一个小型机器人，通过IR信标导航机器人。它全部用C++编码，但整合线路跟踪和IR接收似乎已经破坏了它。 IR使用中断服务程序使用间隔定时器和SIGALRM查找IR信号。寻路功能以及其他一些机器人操作都使用sleep（）。现在我注意到，在SIGALRM过早唤醒过程的情况下，您不能在同一个程序中使用SIGALRM和sleep（）。除了简单地消除sleep（）函数的整个程序之外，是否还有一个很好的解决方法？

Answer 1

一个创可贴是使用nanosleep功能代替sleep。如果nanosleep过早醒来，它会将剩余时间存储在时间结构中，因此您可以重新尝试。您可以将其封装在自己的功能中，类似于sleep。由于nanosleep从未与SIGALRM一起实施，所以没有理由为什么它会过早醒来。请务必使用sigaction设置您的报警信号处理程序，并在标志中指定SA_RESTART，完全相同。这使您的信号不会干扰可重新启动的系统调用。