蒙地卡罗本地化示例

Question

我想在我正在执行的项目中实施蒙特卡罗本地化。我做的第一件事是我试图在一个虚拟机器人中导航2D世界。目前该计划非常缓慢，不起作用，而且我的进展很小。所以我想知道是否有人能指出我可以看到的Monte Carlo Localization的一个例子。

Answer 1

看看ROS的一部分AMCL驱动程序。这实现了Probabilistic Robotics中描述的自适应蒙特卡罗定位算法。

如果您对该驱动程序有任何疑问以及它是如何工作的，ROS社区有一个Q & A网站ROS Answers。这将是针对该实施具体问题的一个很好的论坛。