三维空间中的轴对齐边界框和三角形碰撞

我一直在阅读“分离轴测试”以及所有帖子和文章的大量内容，我得到的想法是它们都是2D碰撞，而不是3D。我听说它更多的是3D空间的“分离平面定理”，但是在哪里可以找到有关这种方法与2D版本的区别的信息，我不清楚。三维空间中的轴对齐边界框和三角形碰撞

我是否应该使用SAT，因为我试图计算三角形是否与轴对齐边界框（AABB）相交。我不需要知道交集发生的位置，只要是布尔结果，如果它发生或没有发生。

我在实施SAT的主要尝试位于：Implementation attempt。

如果SAT需要修改，那么需要改变什么才能在3D空间中成功实现？由于目前有13根轴要根据Christer Ericson的书实时碰撞检测进行测试。如果SAT需要改变，那么我认为会有更多的轴进行测试，因为涉及到第三个轴。

三个法线从AABB
一面正常从三角形来自两个

通过边缘的组合的横产品给出

九轴I需要，如果SAT理解需要修改，并推动修改方向和原因。如果不需要修改，我会在哪里出错？谢谢！

来源

2012-09-04 knownasilya

在阅读了许多不同的帖子，文章和论文（其中最好的资源是this文章）之后，我现在知道不需要对SAT进行3D碰撞检测的修改。

尽管我的执行过程中仍然存在一些问题，但我可以说对于AABB（立方体），您必须测试3个曲面法线，对应于x，y和z轴。对于三角形，看起来需要4个法线，每个边缘一个，表面一个（我不完全确定三角法线，因为我仍然需要测试，我尝试了一个正常，并有80％的工作）。

对于AABB（立方体），通过获取曲面的两个垂直边并获得这两个边的叉积来计算法线。

// Surface 1/3 (x, y, z - one surface for each) 
Vector3d edge1 = new Vector3d(); 
Vector3d edge2 = new Vector3d(); 
Vector3d normal1 = new Vector3d(); 
// Get the edges, the two edges must be perpendicular to one another. 
edge1.sub(point0, point1); 
edge2.sub(point0, point4); 
normal1.cross(edge1, edge2); 
normal1.normalize();

三角形表面法线以相同的方式计算。

之后，SAT接受AABB和三角形的投影并测试AABB轴（法线）上的投影，然后在三角形轴（法线）上重复此操作，并且如果任何一个测试检测到间隙，没有碰撞。

来源

2012-09-08 01:00:44 knownasilya

三维空间中的轴对齐边界框和三角形碰撞

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