寻找相机之间的extrinsics

我处于需要根据图像对应关系找出两个或多个相机之间的相对位置（所以相机不在同一个点）的情况。为了解决这个问题，我尝试了与here（代码如下）中描述的相同的方法。寻找相机之间的extrinsics

cv::Mat calibration_1 = ...; 
cv::Mat calibration_2 = ...; 
cv::Mat calibration_target = calibration_1; 
calibration_target.at<float>(0, 2) = 0.5f * frame_width; // principal point 
calibration_target.at<float>(1, 2) = 0.5f * frame_height; // principal point 

auto fundamental_matrix = cv::findFundamentalMat(left_matches, right_matches, CV_RANSAC); 
fundamental_matrix.convertTo(fundamental_matrix, CV_32F); 
cv::Mat essential_matrix = calibration_2.t() * fundamental_matrix * calibration_1; 
cv::SVD svd(essential_matrix); 
cv::Matx33f w(0,-1,0, 
    1,0,0, 
    0,0,1); 
cv::Matx33f w_inv(0,1,0, 
    -1,0,0, 
    0,0,1); 
cv::Mat rotation_between_cameras = svd.u * cv::Mat(w) * svd.vt; //HZ 9.19

但在我的大多数情况下，我得到极其奇怪的结果。所以我的下一个想法是使用一个完整的捆绑调整器（应该做我想找的？！）。目前我唯一的大依赖是OpenCV，他们只有一个无证的捆绑调整实现。

所以，问题是：

有它没有依赖关系，并使用许可证，允许商用使用束调节？
有没有其他简单的方法来找到extrinsics？
距离摄像机距离很远的物体是否有问题？（重视差）

在此先感谢

来源

2012-11-24 Daniel

你能提供更多的细节吗？请问，这两款相机都有一个共同的视场（FOV）？ –

相机是相同的型号 - 但不完全相同 - 因此内在因素可能会稍有不同。理想情况下，内部调整也得到调整，但目前这不是我的优先 – Daniel

我的问题是两台相机是否有可以成像的公共区域。如果是的话，你可以在该公共区域放置一个棋盘，并找出相机之间的相对位置。 –

我也正在同样的问题和面临的问题slimier。这里有一些建议 -

修改基本矩阵分解之前：分解之前修改基本矩阵[UW的Vt] = SVD（E），和新的E” = DIAG（S，S，0），其中s = W（0,0）+ W（1,1）/ 2
2级基本矩阵估算：重新计算基本矩阵与RANSAC内围层

这些步骤应使旋转估计更多易受噪音影响。

来源

2012-12-03 02:10:48 Aarambh

嘿感谢您的答案，你能解释第一步，更详细一点吗？ – Daniel

您必须得到4种不同的解决方案，并选择具有正Z坐标的＃点最多的解决方案。解决方案是通过反转基本矩阵的符号来生成的，用w_inv代替w，虽然您计算了w_inv，但您没有这样做。你在重复使用别人的代码吗？

来源

2014-02-24 06:20:49 Vlad

寻找相机之间的extrinsics

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