从图像坐标中获取对象的世界坐标

Question

我一直在关注使用OpenCV的this文档。在下面的公式中，我成功地计算了内在和外在矩阵（我已经使用solvePnP（）过程来获得这些矩阵）。因为，物体躺在地面上，我取代了Z = 0。然后，我删除了外部矩阵的第三列，并将它与内部矩阵相乘，以获得3X3投影矩阵。我把它取反，并乘以图像坐标，即su，sv和s。

但是，世界坐标上的所有点似乎都偏离1毫米或更小，因此我没有得到如此精确的坐标。有谁知道我可能会出错的地方？

感谢

Answer 1

相机校准可能总是有点不准确的，因为超过2个校正图像，而不是让一个真正的解决方案式由校准图像获取的系统，你得到的误差最小的解决方案。

同样是cv::solvePnP()。您可以使用三种方法之一来优化给定方程系统的许多可能解。

我不明白你是怎么从cv::solvePnP()，这是用来计算该物体在相机的旋转和平移坐标系获得内在和外在矩阵。

你可以做的：

• 试图获得更好的内部参数
• 尝试其他方法solvePnP like EPNP或检查RANSAC version