如何获取图像的世界坐标

使用Jean- Yves Bouget的相机校准工具箱和打印在纸板上的棋盘图案校准相机之后，我已经获得了外在和内在参数，我可以使用这些信息来查找相机坐标： Pc = R * Pw + T如何获取图像的世界坐标

之后，如何使用Pc和校准参数来获取图像的世界坐标？在此先感谢。

EDIT

的目标是使用校准的相机参数以测量与校准的相机平面物体）。要执行此任务，我不知道使用相机参数。换句话说，我必须使用校准参数将图像的像素坐标转换为世界坐标。我已经有了参数和新图像。我怎么做这个转换？在此先感谢。

来源

2014-05-14 AnnaGomes

我在想的问题，到了结果：

不能找到对象的大小。问题是一次拍摄，当你不知道对象距离相机有多远时，你不能说出物体的大小。校准只是说相机的图像平面有多远（焦距）和透镜的开角。焦距改变时校准也改变。

但也有一些possibiltys：

How to get the real life size of an object from an image, when not knowing the distance between object and the camera?

所以，我怎么知道你能逼近对象的大小。

来源

2014-05-15 11:29:02 PeterNL

感谢您的回复。其实我知道我的物体和相机之间的距离。相机固定在飞机上。这个实验背后的想法是验证摄像机的校准是正确的，对图像中的物体进行测量，并与手动测量的同一物体进行比较。这是我需要从图像的像素坐标中获得世界协调性的主要原因。我不知道在matlab中是否有任何数学方法来做到这一点？ – AnnaGomes

如果（且只有）您可以在校准的相机坐标中表示物体的平面，则可以解决您的问题。

校准过程与摄像机固有参数K一起输出每个校准图像Qwc_i = [Rwc_i | Twc_i]矩阵的坐标变换矩阵，其表示摄像机坐标中特定场景坐标框的位置和姿态在那个校准图像上。 IIRC，在Jean-Yves工具箱中，这是连接到校准棋盘左上角的框架。因此，如果您的平面物体与其中一个校准图像中的棋盘处于同一平面上，则只需在空间中查找其位置就可以将棋盘平面与摄像机投射的相机光线相交中心（0,0,0）到对象成像的像素。如果你的对象不在其中一个平面中，你所能做的就是从附加信息（如果有的话）推断出对象自己的平面。从已知大小和形状的特征。

来源

2014-05-15 16:27:21

如何获取图像的世界坐标

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