用pymavlink或dronekit-python进行地理围栏

Question

我想为使用dronekit-python.I的直升机设置fence，我在this document中发现了命令MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION。

但是，当我使用vehicle.message_factory.command_long_send（这是从实际文件ardupilotmega.py类MAVLink功能command_long_send）它不工作，我无法找到任何mavutil.mavlink.MAV_CMD_NAV_FENCE_CIRCLE_INCLUSION（所以我直接使用整数5003）。

读完ardupilotmega.py的源代码后，我发现有一个函数叫做fence_point_send，那么谁能告诉我如何使用它？如何使用python设置what Misson Planner do的地理围栏？

Answer 1

您应该使用此命令MAV_CMD_DO_FENCE_ENABLE来启用或禁用地理围栏。 地理围栏有两个参数。

1. FENCE_ALT_MAX：车辆可达到的最大高度。
2. FENCE_RADIUS：最大圆的半径，车辆可以在移动

要更改参数的代码，你应该使用这样的函数PARAM_SET并通过名称和值的参数。

P.S：你可以做任何使用GCS的任务，如Mission Planner，APM Planner2或Mavproxy。