google-project-tango上的低深度分辨率

Question

1. 我看到深度相机的分辨率是320 * 180，但是每个深度捕捉帧只能产生10K到15K的点。我错过了一个设置？

2. 我查看了保持设备固定的转换矩阵，并使用area_learn更新方法，没有加载ADF。我在翻译值上看到非零偏移量。我预计0偏移量。

3. 是否有已发布的Tango运动估计性能文档，指定IMU + ADF的延迟和性能？我正在寻找详细的测试信息。

感谢

Answer 1

1. 你是正确的关于深度相机的分辨率和你的结果与我一致。根据深度相机指向的位置，我会得到5K和12K点之间的点。扫描地面会产生更多的点，因为它是平坦和均匀的。

2. 我认为你正在经历漂移。这是预期的时候不使用区域学习（没有ADF加载）由于Android 4.4有一个已知的漂移发生问题。 （来源https://plus.google.com/+ChuckKnowledge/posts/dVk4ZgVikgT） 加载ADF应该有所帮助，但我不希望它是完美的。

3. 我不知道这件事。抱歉!