如何将旋转应用于子弹物理引擎中的物体？

Question

我有旋转值（滚动，俯仰，偏航）。我想将该轮换应用到一个机构，但我不知道如何做到这一点。

Answer 1

最直接的方法是直接设置刚体的世界变换，无论是通过运动状态还是通过直接设置。为了充分利用滚动，俯仰和偏航变换，你可以使用：

btRigidBody * rigidBody = //... 
btTransform tr; 
tr.setIdentity(); 
btQuaternion quat; 
quat.setEuler(yaw,pitch,roll); //or quat.setEulerZYX depending on the ordering you want 
tr.setRotation(quat); 

rigidBody->setCenterOfMassTransform(tr);