在C++特征库中转换矢量数组

数学库入门，我遇到了一个非常简单的任务：使用四元数转换一系列矢量。看起来我所做的一切都没有找到operator*的结果，或者将数组与矩阵混合在一起。在C++特征库中转换矢量数组

Eigen::Quaternionf rot = …; 
Eigen::Array3Xf series = …; 

// expected this to work as matrix() returns a Transformation: 
series.matrix().colwise() *= rot.matrix(); 

// expected these to work as it's standard notation: 
series = rot.matrix() * series.matrix().colwise(); 
series = rot.toRotationMatrix() * series.matrix().colwise(); 

// Also tried adding .homogeneous() as one example used it… no dice

来源

2012-07-30 Potatoswatter

嗯......不知道你为什么在你的例子中使用数组。我想你想通过腐化来转换m 3向量，对吧？你可以使用一个3xm矩阵。

如何

using namespace Eigen; 
Quaternionf rot = ...; 
Matrix<float,3,Dynamic> series = ...; 

series = rot.toRotationMatrix() * series;

来源

2012-08-05 09:07:21 Jakob

谢谢！ '数组'对于示例中未显示的一些向量标量添加很方便。但是'数组'是错误的，这个对象确实是一个矩阵。设置它的类型并调用'.array（）'而不是'.matrix（）'修复了这个问题。奇怪的是，'.matrix（）'返回的结果并不一样，但是无论如何。 – Potatoswatter 2012-08-06 04:03:26

我刚刚意识到我打算使用'.toRotationMatrix（）'而不是'.matrix（）'。我不认为这里需要数组。我编辑了原始答案。 – Jakob 2012-08-13 15:01:57

我认为'series * = rot;'就足够了......看起来我的代码使用从'Quaternionf'到'Matrix3f'的隐式转换。 – Potatoswatter 2012-08-14 03:03:32

这可能是一个很生硬，但有效的解决方案：

for (int vector = 0; vector < series.cols(); ++vector) 
    series.col(vector) = rot * series.col(vector).matrix();

的这里的一点是，某个地方，有人看你的代码。简单的for循环通常是最容易理解的。

来源

2012-07-30 10:24:45 thiton

这正是我所做的。我觉得比我第一次尝试的东西更容易阅读。 – Potatoswatter 2012-07-30 10:51:47

在C++特征库中转换矢量数组

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