如何从Project Tango点云数据中提取特定颜色？

Question

我想使用Tango的RGB相机及其深度数据来创建只包含一种颜色的特定点云，但我不知道如何处理这个问题。

我想要做的是最终重新构建一个基于它的XYZ值的搅拌机中的对象，我试图从背景中提取此对象的方式基于颜色，因为它没有任何深度它自己的。就像一个3D对象上的图画一样。

Answer 1

我会推荐检查探戈C api的例子。它应该能够做到这一切在java中，但在C例如称为cpp_rgb_depth_sync_example应该给你一些想法 检查代码https://github.com/googlesamples/tango-examples-c

这个示例把彩色图像中的点云的信息......你只是想做相反的事！

对于每个点云： - 收集以前的彩色图像 - 将相机内部函数（见上面的例子），你可以用图像中的体素链接点云的每一个点。 - 一旦你有每个点的颜色，你可以删除你不感兴趣的点。

有一点要提醒的是，彩色图像是在yuv格式（你可能想要在RBG中转换它）。

我希望这会有所帮助。